所有机器人都必须传感器，计算出来和驱动。现成的x86PC为您获取了一个熟知的Linux环境来展开研发和部署。

然而，PC不存在相当严重问题，现成的主板无法获取与外界的较低延后和噪声忽视相连。USB或许就是解决问题方法，但是一旦总线辛苦，如果你通过USB相连到电机控制器，延后不会让你深感疑惑。

在机箱内隐蔽着一个解决方案PCIExpress。虽然你很难寻找PCI-e电机控制器或激光雷达，但速度快，延后较低。

这就是ROPS的用武之地，可以作为PCI-e与CAN和RS485等总线之间的桥梁，您可以在电机控制器和传感器上寻找它们。由于完全所有移动机器人都必须IMU和GPS，有了ROPS这些都不是问题。我们将在CSG325PCB中用于XilinxArtix-7XC7A35T作为ROPS的核心。

35T是中档Artix部分，CSG325PCB将所有最重要的GTP收发器初始化，以便我们可以用于PCI-e相连到主机。我们计划用于的传感器是STLSM9DS1IMU，STLPS25HW气压计和uBloxNEO-M8TGPS。将有后面板IO用作相连第三方硬件，如电机控制器和其他传感器，但我们还没确认任何细节。

目前只有很少的FPGA用作IO，因此这里有很多灵活性。在主机外壳内的夹层或柔性电缆连接器上也有可能有额外的IO。Verilog建模工具当你处置任何类型的代码时，放宽write-compile-test循环总是有协助的，尤其是当你第一次自学时。对于SPI模块，最重要的是SPI输入的时序。

为此，我们必须仿真verilog并检查输入。以下是我过去常用的工具。编辑器我用于neovim，但它并不最重要。我强烈建议用于语法高亮，强劲的查询和更换以及跨平台功能，以便您可以随时随地用于它。

BashGlue这就是魔术再次发生的地方，这个脚本以您当前正在处置的文件的形式拒绝接受一个参数，并等候它被留存。留存后，脚本不会编译器该文件，对其展开仿真，并改版GTKWave的输入。

我在这里用于verilog，但你可以在inotifywait之后用你正在处置的项目中简单的东西更换它们。这有可能是编译器，linter等。我将它的输入留存在我工作区的左上方窗格中，这样我就可以检查经常出现的任何错误。

inotifywait这显然是脚本的关键。当作为第一个参数获取给脚本的文件被重开时，如果它被关上为可用，则inotifywait解散。这样，如果你捕捉文件，或差异，它将会做到任何事情。

它会查阅文件内部以查阅否已展开变更，它只告诉文件已重开。iVerilogIcarusVerilog是一个verilog综合和仿真工具。

iVerilog将源编译器为类似于中间程序集的源，然后由iVerilog工具集的另一部分vvp继续执行。这样做到不会输入一个.lxt文件，该文件存储verilog中各种连线和寄存器的波形。在脚本中，iverilog的-o选项命名输入文件，这里我们只用于main。

然后我们在main上调用vvp，并告诉他vvp将波形输入到.lxt文件。GTKWave仿真verilog时，可以用于类似于printf的语句，也可以转储每行的状态并登记到文件中。查阅寄存器转储。我正在用于GTKWave。

在我看来，它是一个极致的软件。当我想要检查波形时，它不会已完成我必须的一切，而不是其他任何东西。在脚本中，我们调用gconftool-2来改版波形。

我不告诉他们为什么自由选择配备工具来做到这件事，但它很有效地。

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